PointPainting - 2.5 日本語

AD/ADAS システムでは、認識の品質と運転の安全水準を高める上でセンサー フュージョン アルゴリズムが重要な役割を果たします。PointPainting は、2D セマンティック セグメンテーションと 3D 物体検出のモデルを利用したセンサー フュージョン フレームワークを提供します。まずカメラ画像に対してネットワークを適用してセマンティック セグメンテーションを実行します。このセマンティック情報および (カメラと LiDAR の) キャリブレーション情報に基づき、LiDAR 点群を画像に投影し、セマンティック情報と融合することにより、ペイントされた点群を得ます。最後に、このペイントされた点群を 3D 物体検出器に入力することで、認識精度の向上を達成します。

次の表に、Vitis AI ライブラリでサポートされる PointPainting モデルを示します。