Centerpoint - 2.5 简体中文

4D 雷达属于高分辨率长距离雷达传感器，不仅可以检测对象的距离、相对速度和方位角，还可以检测对象高于路面的高度。不同于激光雷达 (LiDAR)，它在所有天气状况下都能有效运作，包括大雾天和大雨天。其中使用了最先进的无锚三维对象检测器 CenterPoint。它基于开源数据集 Astyx 的 4D 雷达数据上经训练所得。由于含注解的样本有限，并且 4D 雷达点云存在稀疏性，因此三维边框预测效果欠佳。据观察，虽然可以正确检测到受测车辆附近的车辆，但仍然存在一些误报预测，并且无法检测到距离较远的某些对象。4D 雷达对象检测以及与摄像头图像融合可以显著提升性能。

Centerpoint 模型用于 4D 雷达监测，下图显示了 Centerpoint 模型的结果。

下表列出了 Vitis AI Library 支持的 Centerpoint 模型。