CenterPoint - 3.5 日本語

4D レーダーは高分解能の長距離レーダー センサーで、物体の距離、相対速度、方位角だけでなく、路面からの高さも検出できます。LiDAR とは異なり、霧や大雨などの天候条件を問わず動作します。最先端のアンカーフリー 3D 物体検出器である CenterPoint を使用します。これは、オープンなデータセット Astyx の 4D レーダー データでトレーニングしています。アノテーション付きサンプルの数は限られており、4D レーダー点群はスパースであるため、3D 境界ボックスの予測は当然、それほど良好ではありません。自車近くの車両は正しく検出できる可能性が高いものの、予測の誤検知も多く、遠距離の物体は検出できないことがあります。4D レーダー物体検出、およびカメラ画像とのフュージョンによって性能が飛躍的に向上する可能性があります。

CenterPoint モデルは 4D レーダー検出に使用します。次の図に、CenterPoint モデルの結果を示します。

次の表に、Vitis AI ライブラリでサポートされる CenterPoint モデルを示します。